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引言
    近年來，隨著石化等基礎(chǔ)工業(yè)的飛速發(fā)展，在生產(chǎn)過程中的易燃易爆和劇毒化學(xué)制品的使用急劇增長(zhǎng)，由于設(shè)備和管理方面的原因，導(dǎo)致化學(xué)危險(xiǎn)品和放射性物質(zhì)泄漏、燃燒爆炸的事
故增多。消防機(jī)器人作為特種消防設(shè)備可代替消防隊(duì)員接近火場(chǎng)實(shí)施有效的滅火救援、化學(xué)檢驗(yàn)和火場(chǎng)偵察。它的應(yīng)用將提高消防部隊(duì)撲滅特大惡性火災(zāi)的實(shí)戰(zhàn)能力，對(duì)減少國(guó)家財(cái)產(chǎn)損失和滅火救援人員的傷亡將產(chǎn)生重要的作用。
1 設(shè)計(jì)要求
    制作一個(gè)由計(jì)算機(jī)程序控制的機(jī)器人，在一間模擬平面結(jié)構(gòu)的房間里運(yùn)動(dòng)，找到一根燃燒的蠟燭并盡快將它撲滅。滅火要求: 機(jī)器人不能運(yùn)用任何破壞性的或危險(xiǎn)的方法來?yè)錅缦灎T火焰。它可以運(yùn)用類似水、空氣等物質(zhì),或者使用機(jī)械方式，但是禁止使用任何危險(xiǎn)的或可能破壞滅火現(xiàn)場(chǎng)的方法或物質(zhì)。比如，不能通過燃放爆竹產(chǎn)生沖擊來使蠟燭熄滅，也不能通過碰倒蠟燭而使蠟燭熄滅。
2 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)
    機(jī)器人的結(jié)構(gòu)包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳感器、控制部分及信息處理部分組成。小型機(jī)器人為了考慮其穩(wěn)定性及轉(zhuǎn)向的靈活性，通常其機(jī)械結(jié)構(gòu)主要設(shè)計(jì)以輪式為主，常見有以上四種結(jié)構(gòu)，每種結(jié)構(gòu)有各自的特點(diǎn)，根據(jù)本設(shè)計(jì)的要求，在有軌道的房間里運(yùn)行，應(yīng)該選擇車體較長(zhǎng), 旋轉(zhuǎn)半徑較大的第一種驅(qū)動(dòng)方式，易于尋找軌道。
3 機(jī)器人采用的傳感器
    本設(shè)計(jì)所使用的傳感器主要有兩種，一種是反射式光電傳感器，它主要被用于機(jī)器人在尋找火源過程中躲避障礙物。這一類傳感器比較常見不過多介紹。本設(shè)計(jì)中要用到的另一種傳感器是火源探測(cè)傳感器，它最主要的元件是用到光敏二極管。根據(jù)光敏二極管的特性，自行設(shè)計(jì)了一種火源探測(cè)傳感器，電路如圖2所示，當(dāng)沒有強(qiáng)光照射時(shí)Q2的電流很小，Q1的基極電位很低，三極管處于截止?fàn)顟B(tài)，輸出2腳為高電平;當(dāng)發(fā)現(xiàn)火源時(shí)，傳感器有強(qiáng)光照射使少數(shù)載流子的密度增加，Q2的電流增大，從而使三極管的基極電位抬高，三極管處于飽和導(dǎo)通狀態(tài)，輸出2腳為底電平，信號(hào)傳遞給單片機(jī)。調(diào)節(jié)R4可以改變傳感器的靈敏度。
4 機(jī)器人的執(zhí)行器
    本設(shè)計(jì)的主要執(zhí)行裝置采用的是電機(jī)，根據(jù)不同的控制要求電機(jī)可以分很多種，有直流電機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、舵機(jī)、伺服電動(dòng)機(jī)等等。各種不同的電機(jī)有各自不同的控制方式，和工作特
性。本設(shè)計(jì)的執(zhí)行器主要包括機(jī)器人的行進(jìn)系統(tǒng)和滅火裝置，底盤驅(qū)動(dòng)需要控制簡(jiǎn)單方便，價(jià)格便宜，對(duì)控制精度沒有過高要求，所以可選擇小型直流電動(dòng)機(jī)，額定電壓DC9V，額定轉(zhuǎn)速200r/min。該滅火機(jī)器人的滅火機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)采用一個(gè)離心水泵，所以同樣選擇一個(gè)直流電動(dòng)機(jī)即可。
5小結(jié)
    本設(shè)計(jì)采用性價(jià)比較高的AVR單片機(jī)ATmega48作為控制器，設(shè)計(jì)了一款簡(jiǎn)易的滅火機(jī)器人模型。本設(shè)計(jì)的滅火機(jī)器人還存在一定的技術(shù)問題，機(jī)器人的活動(dòng)范圍受到局限，反應(yīng)不靈敏以及干擾問題。在探測(cè)火源以及滅火方式還有很大的完善空間。而且，一種滅火機(jī)器人不可能適用于不同的建筑場(chǎng)合。因此，必須研究不同建筑結(jié)構(gòu)特殊性，有針對(duì)性的研制相應(yīng)的滅火機(jī)器人，以使滅火機(jī)器人發(fā)揮最大的作用。